Задание Д20

Манипулятор (рис. 205 - 207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами А и В. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода А к звену 1 прикладывается либо управляющий момент МA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24 - 26, 29), либо управляющее усилие РA (варианты 1, 3, 5, 6, 9 - 11, 13 - 21, 23, 27, 28, 30). Привод В воздействует на звено 2 либо моментом МB (варианты 1 - 3, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27), либо управляющим усилием РB (варианты 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30).

Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями К и L, поэтому изменение угла поворота φ = φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ(0), φ(τ)], где τ - время движения звена.

Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи К при t = 0 и «мягко» коснулось препятствия L при t = τ.

Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде:

1) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)](10 - 15t/τ + 6t22)t33 (варианты 2, 4, 6, 7, 11, 12, 16, 19, 22, 24 - 26, 28 - 30);

2) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)][t/τ - (1/(2π))sin(2πt/τ)] (варианты 1, 3, 5, 8 - 10, 13 - 15, 17, 18, 20, 21, 23, 27).

Значения φ(0) и φ(τ) заданы в табл. 56, а график φ = φ(t) показан на рис. 208. Силами сопротивления движению пренебречь. Механизм расположен в горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена 1 пренебречь.

Решение
Вариант 1
Вариант 2
Вариант 3
Вариант 4
Вариант 5
Вариант 6
Вариант 7
Вариант 8
Вариант 9
Вариант 10
Вариант 11
Вариант 12
Вариант 13
Вариант 14
Вариант 15
Вариант 16
Вариант 17
Вариант 18
Вариант 19
Вариант 20
Вариант 21
Вариант 22
Вариант 23
Вариант 25
Вариант 26
Вариант 28
Вариант 30

 

 



 



 

 

Яндекс.Метрика Рейтинг@Mail.ru

© Tasksall.ru, 2018-2023 | Все права защищены

Правообладателям

Пользовательское соглашение

Карта сайта

О сайте

Поиск